Dev

.gitignore

@@ -1,5 +1,6 @@
 # Local scripts
 liner.py
+TODO.md
 tests/control_tests
 .build/
 review/

CMakeLists.txt

@@ -1,21 +1,4 @@
-set(PROBOT_SRCS
-    src/core/runtime.cpp
-    src/core/scheduler.cpp
-    src/core/wdt.cpp
-    src/io/ui_input.cpp
-    src/platform/esp32s3/drivers/builtin_led_ws2812.cpp
-    src/probot/devices/motors/Boardoza_BA6208.cpp
-    src/probot/devices/motors/boardoza_ba6208_driver.cpp
-    src/probot/devices/motors/boardoza_vnh_motor_driver.cpp
-    src/probot/logging/logger.cpp
-    src/probot/logging/telemetry_profiles.cpp
-    src/probot/logging/wifi_transport_esp32.cpp
-    src/probot/robot/system.cpp
-    src/probot/sensors/imu/mpu6050.cpp
-)
-
 idf_component_register(
-    SRCS ${PROBOT_SRCS}
     INCLUDE_DIRS "src"
     REQUIRES arduino
 )

FUTURE_WORK.md

@@ -5,7 +5,7 @@
 - Boardoza motor kontrolcüsü desteğini entegre et (donanım ekibinden gelecek PWM/CAN detayları bekleniyor).
 - ESP32-S3 için donanımsal quadrature encoder sürücüsü ekle (temel örnek: PCNT + 1024 CPR tekerlek).
 - IMotorController arayüzünü PIDF + feedforward slotları ve isteğe bağlı motion profile zamanlaması (trapez/S-eğrisi) ile genişlet.
-- NFR örneklerinde kullanılan NullMotorController yer tutucularını gerçek IMotorController uygulamalarıyla değiştir.
+- NFR örneklerinde kullanılan NullIMotorController yer tutucularını gerçek IMotorController uygulamalarıyla değiştir.
 - Her aktarma için motor motion profile ve feedforward ön ayarlarını yapılandıracak şasi seviyesinde yardımcı fonksiyonlar sun.
 - MPU6050 entegrasyonunu sağlamlaştır (kalibrasyon akışı, hata yönetimi) ve ilerideki MPU9050/BNO varyantlarına hazırlık yap.
 - Robotlar hazır olduğunda joystick hattını donanım üzerinde 10 ms örnekleme + 20 ms kontrol döngüsü ile doğrula.
@@ -24,7 +24,7 @@
 - Integrate Boardoza motor controller support (PWM/CAN specifics pending from hardware team).
 - Add hardware quadrature encoder driver implementation for ESP32-S3 (baseline example: PCNT + 1024 CPR wheel).
 - Extend IMotorController to PIDF + feedforward slots and optional motion profile scheduling (trapezoid/S-curve).
-- Swap placeholder NullMotorController usages with real IMotorController implementations in NFR examples.
+- Swap placeholder NullIMotorController usages with real IMotorController implementations in NFR examples.
 - Expose chassis-level helpers to configure motor motion profiles and feedforward presets per drivetrain.
 - Harden MPU6050 integration (calibration flow, failure handling) and prepare for future MPU9050/BNO variants.
 - Validate joystick pipeline at 10 ms sampling + 20 ms control loop on hardware once robots are available.

Makefile

@@ -12,22 +12,22 @@ VERSION_SYNC_SCRIPT := $(CURDIR)/tools/sync_version.py
 
 # Examples
 EXAMPLES_DIR   := $(CURDIR)/examples
-EXAMPLES_LIST  := $(filter-out __library_impl,$(notdir $(wildcard $(EXAMPLES_DIR)/*)))
+EXAMPLE_SKETCHES := $(shell find $(EXAMPLES_DIR) -maxdepth 3 -mindepth 1 -name "*.ino")
+EXAMPLES_LIST  := $(sort $(patsubst %/,%,$(patsubst $(EXAMPLES_DIR)/%,%,$(dir $(EXAMPLE_SKETCHES)))))
+EXAMPLES_LIST  := $(filter-out __library_impl __library_impl/%,$(EXAMPLES_LIST))
 DEFAULT_EXAMPLE := $(firstword $(EXAMPLES_LIST))
 EXAMPLE        ?= $(DEFAULT_EXAMPLE)
 BUILD_DIR_BASE := $(CURDIR)/.build
 
 TEST_STUB_DIR := $(CURDIR)/tests/stubs
 TEST_SOURCES := $(filter %.cpp,$(wildcard $(CURDIR)/tests/*.cpp))
-TEST_EXTRA_SOURCES := \
-	$(CURDIR)/src/probot/logging/logger.cpp \
-	$(CURDIR)/src/probot/logging/telemetry_profiles.cpp
+TEST_EXTRA_SOURCES :=
 
 # Common flags
-EXTRA_FLAGS_COMMON := -DESP32S3 -DARDUINO_USB_MODE=1 -DARDUINO_USB_CDC_ON_BOOT=1
+EXTRA_FLAGS_COMMON := -DESP32S3 -DARDUINO_USB_MODE=1
 
 # Example-specific extra flags (function)
-example_flags = $(if $(filter LoopPeriodStress,$(1)),-DPROBOT_CLM_NOLOG=1 -DPROBOT_SCHED_NOLOG=1,)
+example_flags = $(if $(filter LoopPeriodStress,$(notdir $(1))),-DPROBOT_CLM_NOLOG=1 -DPROBOT_SCHED_NOLOG=1,)
 
 .PHONY: all build build-all _build_single upload clean boards libs serial list help test tests/control_tests
 
@@ -90,7 +90,7 @@ version-sync:
 	$(PYTHON) $(VERSION_SYNC_SCRIPT)
 
 tests/control_tests: $(TEST_SOURCES)
-	g++ -std=c++17 -Wall -Wextra -pedantic -I src -I $(TEST_STUB_DIR) -DPROBOT_CLM_NOLOG=1 -DPROBOT_SCHED_NOLOG=1 -DPROBOT_LOGGER_NO_SCHED_ATTACH=1 -o $@ $(TEST_SOURCES) $(TEST_EXTRA_SOURCES)
+	g++ -std=c++17 -Wall -Wextra -pedantic -I src -I $(TEST_STUB_DIR) -DPROBOT_CLM_NOLOG=1 -DPROBOT_SCHED_NOLOG=1 -DPROBOT_LOGGER_NO_SCHED_ATTACH=1 -DPROBOT_BUILTINLED_EXTERNAL=1 -o $@ $(TEST_SOURCES) $(TEST_EXTRA_SOURCES)
 
 test: build tests/control_tests
 	./tests/control_tests

README.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # Probot Lib
 
-MEB robot yarışmaları için geliştirilmiş Arduino kütüphanesi. PID kontrolü, motion profiling, WiFi sürücü istasyonu ve ESP32-S3 desteği ile geliyor.
+MEB robot yarışmaları için geliştirilmiş Arduino kütüphanesi. PID kontrolü, WiFi sürücü istasyonu ve ESP32-S3 desteği ile geliyor.
 
 **Tüm dokümantasyon için:** https://docs.probotstudio.com/yazilim/
 
@@ -12,7 +12,7 @@ MEB robot yarışmaları için geliştirilmiş Arduino kütüphanesi. PID kontro
 Arduino IDE'nin Library Manager'ından "Probot Lib" arayıp yükleyin.
 
 **İlk robot kodunuz:**
-1. `File → Examples → Probot Lib → BasicTankDrive` açın
+1. `File → Examples → Probot Lib → command_based → TankDriveDemo` açın
 2. ESP32-S3'e yükleyin
 3. `Probot-XXXX` WiFi ağına bağlanın
 4. Tarayıcıdan `http://192.168.4.1` adresini açın
@@ -25,24 +25,24 @@ Arduino IDE'nin Library Manager'ından "Probot Lib" arayıp yükleyin.
 Kütüphane seviyelerine göre düzenlenmiş örneklerle geliyor:
 
 **Başlangıç seviyesi:**
-- `BasicTankDrive` - Tank sürüş sistemi ve joystick kontrolü
-- `MotorTest` - Motor test ve kalibrasyon
+- `command_based/TankDriveDemo` - Tank sürüş sistemi ve joystick kontrolü
+- `MotorOpenLoopDemo` - Motor kontrolcu test ve kalibrasyonu
 
 **Orta seviye:**
-- `ClosedLoopMotorTest` - PID tabanlı hız kontrolü
-- `TankDriveAuto` - Otonom hareket (mesafe ve dönüş)
+- `MotorControllerDemo` - PID tabanlı hız kontrolü (PidMotorWrapper)
+- `command_based/AutonomousDemo` - Otonom hareket (mesafe ve dönüş)
 
 **İleri seviye:**
-- `FullRobotDemo` - Tam donanımlı robot (sürüş + mekanizmalar)
-- `nfr/AdvancedTankDrive` - Trajectory following ve motion profiling
+- `command_based/MecanumDriveDemo` - Mecanum sürüş ve kinematik kontrol
+- `ShooterDemo` - Kapalı çevrim atıcı kontrolü
 
 Her örnek doğrudan çalışır durumda ve yorumlarla açıklanmıştır.
 
 ---
 
 ## Platform Desteği
 
-- **Arduino IDE / arduino-cli:** `library.properties` ve `Makefile` üzerinden doğrudan desteklenir. `make build EXAMPLE=TankDriveDemo` komutu, `arduino-cli` ile örnekleri derler.
+- **Arduino IDE / arduino-cli:** `library.properties` ve `Makefile` üzerinden doğrudan desteklenir. `make build EXAMPLE=command_based/TankDriveDemo` komutu, `arduino-cli` ile örnekleri derler.
 - **PlatformIO (Arduino framework):** Kütüphaneyi `lib_deps = /path/to/probot-lib` ya da Git URL'siyle ekleyin. `library.json` sürüm bilgisi `VERSION` dosyasından otomatik güncellenir.
 - **ESP-IDF + Arduino bileşeni:** Depoyu IDF projenizin `components/` klasörüne yerleştirip `idf.py build` çalıştırabilirsiniz. `idf_component.yml` otomatik olarak Arduino bileşenine bağımlıdır; `app_main` içinde `probot::runtime_setup()` çağırarak Arduino dışındaki uygulamalarda da aynı robot yaşam döngüsünü başlatabilirsiniz.
 
@@ -54,7 +54,7 @@ Tüm platformlarda sürüm numarası `VERSION` dosyasından yönetilir; `make ve
 
 Kütüphane şunları sağlar:
 - WiFi tabanlı driver station (web arayüzü)
-- PID, feedforward ve motion profiling
+- PID ve feedforward
 - State-space kontrol araçları (Kalman filtre, LQR)
 - Tank ve mecanum sürüş soyutlamaları
 - Mekanizma yardımcıları (kol, asansör, slider)
@@ -68,7 +68,7 @@ Detaylı API dokümantasyonu ve kullanım örnekleri için https://docs.probotst
 
 **Önerilen:** [Boardoza Pulse S32-S3](https://boardoza.com/product/boardoza-pulse-s32-s3-breakout-board/)
 
-Kütüphane ESP32-S3 için geliştirilmiştir. Motor sürücü olarak herhangi bir PWM sürücü kullanabilirsiniz (Boardoza BA6208, TB6612, vb.)
+Kütüphane ESP32-S3 için geliştirilmiştir. Motor kontrolcusu olarak herhangi bir PWM kontrolcu kullanabilirsiniz (Boardoza VNH5019, BTS7960B, TB6612, vb.)
 
 ---
 
@@ -108,7 +108,7 @@ Amacımız ekiplerin yarışma gününe hazır robotlarla çıkmasını sağlama
 
 # Probot Lib (EN)
 
-Arduino library built for Ministry of Education robot competitions. Includes PID control, motion profiling, a WiFi driver station, and ESP32-S3 support.
+Arduino library built for Ministry of Education robot competitions. Includes PID control, a WiFi driver station, and ESP32-S3 support.
 
 **Full documentation:** https://docs.probotstudio.com/yazilim/
 
@@ -120,7 +120,7 @@ Arduino library built for Ministry of Education robot competitions. Includes PID
 Open the Arduino IDE Library Manager, search for "Probot Lib", and install it.
 
 **Your first robot code:**
-1. Open `File → Examples → Probot Lib → BasicTankDrive`
+1. Open `File → Examples → Probot Lib → command_based → TankDriveDemo`
 2. Upload it to the ESP32-S3
 3. Connect to the `Probot-XXXX` WiFi network
 4. Visit `http://192.168.4.1` in your browser
@@ -133,24 +133,24 @@ Open the Arduino IDE Library Manager, search for "Probot Lib", and install it.
 The library ships with examples organized by proficiency level:
 
 **Beginner level:**
-- `BasicTankDrive` - Tank drive system with joystick control
-- `MotorTest` - Motor testing and calibration
+- `command_based/TankDriveDemo` - Tank drive system with joystick control
+- `MotorOpenLoopDemo` - Motor controller open-loop test and calibration
 
 **Intermediate:**
-- `ClosedLoopMotorTest` - PID-based speed control
-- `TankDriveAuto` - Autonomous motion (distance and turn)
+- `MotorControllerDemo` - PID-based speed control (PidMotorWrapper)
+- `command_based/AutonomousDemo` - Autonomous motion (distance and turn)
 
 **Advanced:**
-- `FullRobotDemo` - Full-featured robot (drive + mechanisms)
-- `nfr/AdvancedTankDrive` - Trajectory following and motion profiling
+- `command_based/MecanumDriveDemo` - Mecanum drive and kinematic control
+- `ShooterDemo` - Closed-loop shooter control
 
 Every example runs out of the box and is documented with inline comments.
 
 ---
 
 ## Platform Support
 
-- **Arduino IDE / arduino-cli:** build examples with `make build EXAMPLE=TankDriveDemo`; metadata comes from `library.properties`.
+- **Arduino IDE / arduino-cli:** build examples with `make build EXAMPLE=command_based/TankDriveDemo`; metadata comes from `library.properties`.
 - **PlatformIO (Arduino framework):** add `lib_deps = /path/to/probot-lib` or the Git URL; `library.json` stays in sync with `VERSION`.
 - **ESP-IDF with the Arduino component:** drop the repository under your project's `components/` directory (or use `idf_component.yml` via the component manager) and call `idf.py build`. Invoke `probot::runtime_setup()` from `app_main()` to reuse the Arduino lifecycle on pure ESP-IDF projects.
 
@@ -162,7 +162,7 @@ Every example runs out of the box and is documented with inline comments.
 
 The library provides:
 - WiFi-based driver station (web interface)
-- PID, feedforward, and motion profiling utilities
+- PID and feedforward utilities
 - State-space control tools (Kalman filter, LQR)
 - Tank and mecanum drive abstractions
 - Mechanism helpers (arm, elevator, slider)
@@ -176,7 +176,7 @@ For in-depth API docs and usage guides, visit https://docs.probotstudio.com/yazi
 
 **Recommended:** [Boardoza Pulse S32-S3](https://boardoza.com/product/boardoza-pulse-s32-s3-breakout-board/)
 
-The library targets the ESP32-S3. You can use any PWM motor driver (Boardoza BA6208, TB6612, etc.).
+The library targets the ESP32-S3. You can use any PWM motor controller board (Boardoza VNH5019, BTS7960B, TB6612, etc.).
 
 ---
 

VERSION

@@ -1 +1 @@
-0.1.4
+0.2.0