Task02 Ирина Дынина ИТМО

[IrDIE]

[----------] Global test environment tear-down
[==========] 20 tests from 2 test suites ran. (72771 ms total)
[ PASSED ] 20 tests.

Перечислите идеи и коротко обозначьте мысли которые у вас возникали по мере выполнения задания, в частности попробуйте ответить на вопросы:

1. Зачем фильтровать матчи, если потом мы запускаем устойчивый к выбросам RANSAC и отфильтровываем шумные сопоставления?
   -->> мы хотим всегда по возможности как можно раньше фильтровать точки, до того как запускаем какой либо алгоритм, чтобы быстрее работало

2. Cluster filtering довольно хорошо работает и без Ratio test. Однако, если оставить только Cluster filtering, некоторые тесты начнут падать. Почему так происходит? В каких случаях наоборот, не хватает Ratio test и необходима дополнительная фильтрация?
   -->> если у нас есть повторяющаяся структура , с какими то большими паттернами, то могут целые кластера неправильно сматчится (и при этом Cluster filtering это не отфильтрует).

3. С какой проблемой можно столкнуться при приравнивании единице элемента H33 матрицы гомографии? Как ее решить?
   -->> небо у нас в бесконечности, поэтому с бесконечными точками мы ставим 0. либо можно работать не с глубиной а с диспаритетом как раз из за этой проблемы насколько я знаю

4. Какой подвох таится в попытке склеивать большие панорамы и ортофото методом, реализованным в данной домашке? (Для интуиции можно посмотреть на результат склейки, когда за корень взята какая-нибудь другая картинка)
   -->> как будто если у нас большая панорама поверхности, где есть большие повторяющиеся стуктуры (больше поля например) то мы можем одну и ту же картинку сматчить к 2м разным корням (и при этом эти 2 корня картинки далеко друг от друга)

5. Как можно автоматически построить граф для построения панорамы, чтобы на вход метод принимал только список картинок?
   -->> мб как то так:

• допустим первые N кадров мы копим, ищем похожие точки между ними, триангулируем, понимаем 3д координаты сцены
  ** после этого мы имеем инлаеры, и треки точек между картинками
• когда приходит новый кадр мы можем мэтчить инлайеры с найденными точками на новом кадре и смотреть насколько правдоподобный трек получается

6. Если с вашей реализацией SIFT пройти тесты не получилось, напишите (если пробовали дебажить), где, как вам кажется, проблема и как вы пробовали ее решать.
   -->> тесты прошли и слава богу

7. Если есть, фидбек по заданию: какая часть больше всего понравилась, где-то слишком сложно/просто (что именно), где-то слишком мало ссылок и тд.
   --->> я потратила кучу времени чтобы понять почему у меня не проходит последний тест (ортофотоплан) и в итоге оказалось что ошибка была в построении панорамы
   но: тест который по идее должен проверять панораму (SimplePanorama) прошёл (в нём вообще нет assert - видимо только глазами смотреть картинки)