Quasi Zenith Nadellite System (QZNS)

Quasi Zenith Nadellite System は、準天頂衛星「みちびき」(QZSS) の信号を利用してアンテナ（手）の位置を高精度に測位し、その動きを VR 空間上のトラッカーとして反映させるソフトウェアです。

GNSS (CLAS) によるセンチメートル級の測位結果を SteamVR のトラッカーとして扱うことで、VRChat などの VR アプリケーション上で、現実空間での位置や手の動きを再現できます。

必要なデバイス

以下の u-blox 社製デバイスが必要です。

• u-blox ZED-F9P (GNSS 受信機)
• u-blox NEO-D9C (L6 帯受信機 / 補正データ用)

デバイス設定

u-blox の設定ツール u-center を使用して、同梱の設定ファイルをデバイスに送信します。

1. u-center を起動し、デバイスを接続します。
2. メニューバーから Tools -> Receiver configuration... を選択します。
3. configuration file 欄の右側にある ... ボタンを押し、デバイスに対応した設定ファイル（QZNS_F9P.txt または QZNS_D9C.txt）を選択します。
4. Transfer file -> GNSS ボタンを押して設定を送信します。
5. 設定完了後、メニューバーから Receiver -> Action -> Save Config を押し、設定を保存します。

インストール方法

1. SteamVR ドライバの配置

driver_Nadellite.dll と driver.vrdrivermanifest を SteamVR のドライバフォルダに配置します。

まず、以下のフォルダ階層を作成し、driver_Nadellite.dllを配置してください。

C:\Program Files (x86)\Steam\steamapps\common\SteamVR\drivers\Nadellite\bin\win64\

driver.vrdrivermanifestを以下のフォルダにコピーしてください。

C:\Program Files (x86)\Steam\steamapps\common\SteamVR\drivers\Nadellite\

以下のような構成になればOKです。

C:\Program Files (x86)\Steam\steamapps\common\SteamVR\drivers\
 └─Nadellite\
   ├─ driver.vrdrivermanifest
   └─ bin\
       └─ win64\
          └─ driver_Nadellite.dll

SteamVR 設定

以下のファイルを開きます。

C:\Program Files (x86)\Steam\config\steamvr.vrsettings

steamvr セクション内で、次の設定が true になっていることを確認してください（通常はデフォルトで有効です）。

"steamvr" : {
    "haveStartedTutorialForNativeChaperoneDriver" : true
}

次に、同じ steamvr セクションの直下に以下を追加します。(カンマ,の位置に注意してください。)

"trackers" : {
    "/devices/Nadellite/QZSS_TRACKER_001" :
        "TrackerRole_Handed,TrackedControllerRole_LeftHand"
}

以下のようになるはずです。

   "steamvr" : {
      中略
   }, ←ここにカンマ追加
   "trackers" : {
    "/devices/Nadellite/QZSS_TRACKER_001" :
        "TrackerRole_Handed,TrackedControllerRole_LeftHand"
   } ←最後のセクションの場合はカンマ不要
}

使い方

QZSS 測位準備

1. F9P を USB ケーブルで PC に接続
2. Nadellite.exe を起動
3. シリアルポートを選択し「接続」を押す
4. 測位状態が CLAS Float または CLAS Fix（緑表示）になるまで待つ
5. 左腕を伸ばした状態で手に持ち、「キャリブレーション 左」を押す
6. 右腕を伸ばした状態で手に持ち、「キャリブレーション 右」を押す

VR 連携

1. Quest を起動し、Virtual Desktop または Air Link で PC と接続
2. SteamVR を起動
   • ドライバが正しくロードされている場合、
     SteamVR 設定 → トラッカーの管理 に
     QZSS_TRACKER_001 が表示されます
   • トラッカーの役割を ハンドベルト / 左手 に設定
3. SteamVR のみを起動した状態で HMD を装着し、周囲を見渡すとゲームパッドが表示されます
4. Nadellite.exe 右側の「接続」を押す
5. 位置・回転調整ボタンを使用し、ゲームパッドが HMD 正面付近に来るよう調整
6. VRChat を起動

注意事項

• 左手は Nadellite によって制御されるため、Quest 付属の左手コントローラは使用できません
• 移動はキーボード（WASD キーなど）で行えます

ビルド方法

必要な環境

• Visual Studio Community 2022 / 2026
• C++ によるデスクトップ開発

Nadellite.exe

1. Nadellite.sln を開く
2. 通常通りビルド

NadelliteDriver.dll

1. Visual Studio x86 Native Tools Command Prompt for VS を起動
2. NadelliteDriver ディレクトリへ移動

cd NadelliteDriver

CMake 設定 / ビルド

Visual Studio 2022の場合

cmake -S . -B build -G "Visual Studio 17 2022" -A x64
cmake --build build --config Debug

Visual Studio 2026の場合

cmake -S . -B build -G "Visual Studio 18 2026" -A x64
cmake --build build --config Debug

2回目以降は

cmake --build build --config Debug

のみでOK

ビルドが成功すると、以下の DLL が生成されます。

NadelliteDriver\build\Debug\driver_Nadellite.dll

debugviewを用いるとデバッグメッセージを表示できます。