slam仓库

版本和发布记录

当前版本

Elaina_v0.1 ELaina_v0.2干了git子模块

仓库介绍

• 本仓库包括slam环境以及使用的教程
• 包括ros1与ros2的建图算法,使用ros1需要开一个ros_bridge
• 数据来源是docker/ros2

包含子模块

模块	说明
fast_lio2	3d点云
fast_livo	激光雷达相机融合无定位
rtab	激光雷达相机融合

仓库依赖

• 1.nvdia进行时,安装使用可以看docker仓库教程
• 2.可能需要ros1_bridge

使用教程

注意事项

ros2/packages/librealsense$ 中ros2/packages/librealsense表示的是执行命令的目录 ,$及之前不要复制

1.初始化git依赖

PATH_TO_SLAM/slam$ sudo chmod +x init.bash && ./init.bash

1.更新子模块(已经废弃，非必要不要使用git子模块会变的不幸)

PATH_TO_SLAM/slam$ git submodule init && git submodule update

2.看各个子模块的具体readme

注意事项

1.如果没有.devcontainer

按CTRL+H解锁隐藏文件

2.ROS1有source 覆盖的问题,只有ros1有

解决方法连接(不一定有效)最好的办法是在相互依赖的工作路径中source被依赖的工作路径再catkin_make

3.添加外部依赖往init.bash中添加url与本地地址,并在本地地址中提添加gitignore