docker仓库

1.仓库介绍

• 本仓库包括docker环境以及使用的教程
• ros2驱动环境包括驱动mid360,深度相机与ros1_bridge在启动后需要自己打开驱动(目前还是x64)
• yolo环境为yolov8
• protocol_lib是用于上位机跟下位机通信（只有上位机收发）的Python通信库，数据帧结构随后会给出

2.模块介绍

模块	说明
ros2	ros2的驱动包
yolo	yolov8环境
rosbridge	ros桥接包
'protocol'	通信库

2025-3-4 docker 部分已经单独新建文档,🔗链接

注意你正在查看过时文档

依赖

• docker
• docker-compose
• nvidia docker进行时(这是最重要的)
• 当dockercompose指定runtime为nvidia时候需要nvidia docker

5.nvidia的依赖安装(详细连接)

速通教程:

• 1.添加仓库

curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \
  && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/stable/deb/nvidia-container-toolkit.list | \
    sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list

• 2.更新apt

sudo apt-get update

• 3.下载软件包

sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit

• 4.配置容器运行时

sudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker

• 5.重启守护进程

sudo systemctl restart docker

6.使用教程(以ros2为例)[(:xxxxx$代表执行指令的目录)]

[注意]如果没有.devcontainer目录按键盘上的ctrl+h启动隐藏目录

6.1 获得项目

1. git拉取

git clone https://github.com/njustup70/docker.git

2. 初始化git的子模块(在git的同级目录下) 子模块已经移除，非必要不要用

git submodule init && git submodule update

6.2 用docker-compose启动

1. 先进入docker目录

:docker$ cd ros2/.devcontainer

2. docker-compose启动docker文件

:ros2/.devcontainer$ docker-compose up -d #-d的参数表示在后台运行

3. 进入容器

:ros2/.devcontainer$ ./exe.bash

或者

docker exe -it ros2driver-container bash

6.3 用devcontainer启动

[注意]devcontainer不能与docker-compose共用，如果要启动开发环境模式则需要先在.devcontainer目录中停止运行容器

docker-compose down

• 先安装devcontainer插件
  
• vscode打开docker/ros2(该目录下有.devcontainer)
  
  
• 正常来说右下角会有在容器中启动选项
• 如果没有则按照下面方法操作

1. 先找到远程资源管理器
2. 选择新的开发容器
3. 在容器中打开当前文件夹或者选择打开文件夹并选择.devcontainer父级目录
   

7.一些坑

7.1 找不到/bin/bash

原因:/bin/bash打成了/bin/bash/

7.2 clion在容器中打开路径出错

原因: devcontainer.json中的workspaceFolder没写成和docker-compose.yaml中的working_dir同样路径

7.3容器里面用户使用root可能会造成问题

宿主机用不了docker里面创建的文件

ros2 node list 无法发现root 启动的节点，可能还有其他问题

7.4 容器里打开gui出现Authorization required, but no authorization protocol specified问题执行下面代码

sudo xhost +

7.5 说明

本仓库只包含源码，需要自己colon或者其他安装驱动，详细内容看各个子模块