HAMAL’S Robot Description

URDF/Xacro tabanlı robot model paketi.

Bu paket yalnızca robotun geometrik ve kinematik tanımını içerir

Paket Amacı

hamals_robot_description, robotun:

• 3D modelini
• Frame hiyerarşisini
• Sensör ve teker konumlarını

tanımlar.

Bu paket yalnızca URDF içerir.

Bu paket:

• Odometry hesaplamaz
• TF publish etmez
• Sensör verisi üretmez
• Hareket kontrolü yapmaz

Bağımlılık

Bu paket tek başına çalışmaz.

Robot, aşağıdaki pakete ihtiyaç duyar:

hamals_localization

Bu paket robotun dünyada hareket etmesini sağlar

Mimari

          hamals_localization
                    │
                TF üretir
                    │
                    ▼
          hamals_robot_description
                (URDF)

Bu paket

• TF zincirinin alt katmanıdır
• Görsel ve fiziksel model sağlar
• Localization katmanına bağımlıdır

Dosya Yapısı

urdf/
  robot.urdf.xacro   ← Ana giriş dosyası
  base.xacro
  wheels.xacro
  casters.xacro
  lidar.xacro
  materials.xacro

config/
  robot_dimensions.yaml

Frame Yapısı

base_footprint
   ↓
base_link
   ↓
wheels / lidar / casters

Tasarım Prensibi

• Modüler
• Config-driven
• Localization’dan ayrılmış
• Navigation-ready