2024_SAEDOL

2024년 SAEDOL팀에서 진행한 프로젝트입니다.

시연 영상 : https://youtu.be/gFSqjKEHom4?feature=shared

프로젝트 설명

공항의 활주로에서 운항 중인 항공기나 전투기에 조류가 충돌하여 생기는 항공사고를 '버드 스트라이크'라고 합니다. 버드 스트라이크는 최근 5년간 약 500건이 발생할 정도로 빈번하게 발생하는 심각한 항공사고입니다. 이러한 사고는 항공기의 안전에 큰 위협이 될 뿐만 아니라, 수리와 지연으로 인해 막대한 비용이 발생할 수 있습니다.

본 프로젝트의 목표는 이러한 버드 스트라이크를 효과적으로 예방하기 위한 자율주행 터렛 시스템을 개발하는 것입니다. 이 터렛은 활주로 주변에서 실시간으로 새의 위치를 탐지하고, 자동으로 조류를 쫓아내는 역할을 합니다. 터렛은 정밀한 센서와 인공지능 알고리즘을 통해 새를 식별하고, 비례적인 대응을 하여 조류가 항공기와의 충돌을 피할 수 있도록 유도합니다.

이 시스템은 기존의 수동적이고 비효율적인 조류 퇴치 방법들을 대체할 수 있으며, 활주로에서의 버드 스트라이크를 크게 줄여 공항의 안전성을 향상시키는 데 기여할 것입니다. 나아가, 이 기술은 다양한 환경에서도 활용될 수 있는 잠재력을 가지고 있으며, 미래의 자율화된 공항 운영에 중요한 역할을 할 것입니다.

주요 구성도

Software 알고리즘 순서도

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Hardware 구성도

최종 모델링

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실행 방법

cd ~/catkin_ws
catkin_make
roslaunch launch bird_alert_setup.launch
roslaunch launch bird_alert_start.launch

실행 노드

bird_alert_setup.launch

turtlebot3_robot.launch
usb_cam.launch
bird_turret.launch : rasptostm.py

bird_turret_start.launch

bird_core.launch : core.py, lidar_processing_node.py
bird_detectkin_1.launch : detection_1.py
bird_detectkin_2.launch : detection_2.py

실행 노드

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전체 도면

시연 영상(youtube)