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省流版

配套教学视频

https://space.bilibili.com/337732684/channel/collectiondetail?sid=1043942

环境配置安装包

http://home.ustc.edu.cn/~yssickjgd

配套代码与其他相关资料 ( 内容完全一致, 根据网络状况酌情下载 )

https://git.lug.ustc.edu.cn/yssickjgd/robowalker_train

https://github.com/yssickjgd/robowalker_train

配套PPT资料

https://rec.ustc.edu.cn/share/c8b3bbc0-32bc-11ee-98d2-2330cf7972b8

1. 教程目录

标黄为已更新内容

1. 电控 ( electrical )
   1. ==电控简介 ( electrical_introduction )==
      1. ==电控导论==
      2. ==番外篇 如何去提问==
   2. ==STM32CubeMX基础 ( stm32cubemx_basic )==
      1. ==环境配置与基础教学==
      2. ==GPIO输出电压==
      3. ==EXTI外部中断==
      4. ==TIM定时器中断==
         • ==作业==
      5. ==UART通信==
      6. ==PWM呼吸灯==
      7. ==ADC测电压==
   3. ==电机控制 ( motor_control )==
      1. ==C++==
         • ==作业==
      2. ==CAN通信==
      3. ==CAN接口与大疆RM电机初步控制==
      4. ==UART接口与串口绘图==
      5. ==串口绘图接口与电机反馈==
      6. ==PID算法==
      7. ==PID接口与电机闭环控制==
      8. ==电机接口与多环PID==
      9. ==动态目标与前馈PID==
         • ==作业==
      10. ==多电机控制==
      11. ==番外篇 达妙电机控制==
      12. ==番外篇 大疆电机进阶控制与相关库的累积更新==
   4. ==开发工具篇 ( develop_tools )==
      1. ==Markdown基础教学==
      2. ==Git基础操作教学==
      3. ==CLion开发环境配置==
      4. ==gcc, Make与CMake==
      5. ==番外篇 数学加速库arm_math.h的引入==
      6. ==番外篇 开发相关的官方软件与官方文档获取==
      7. ==番外篇 如何Debug==
   5. ==底盘篇 ( chassis )==
      1. ==DR16与DT7遥控器模块==
      2. ==底盘概述==
      3. ==底盘的运动学与动力学解算==
      4. ==欧拉角与旋转矩阵==
      5. ==力补偿适配方法==
      6. ==功率控制前瞻==
      7. ==电机功率模型==
      8. ==功率控制策略==
      9. ==算法层的斜坡规划器==
      10. ==底盘小陀螺行进==
      11. ==底盘跟随行进==
      12. ==全向轮与麦轮适配算法==
      13. ==舵轮适配算法==
      14. ==操作逻辑==
      15. ==驱动层的看门狗==
      16. ==总结与致谢==
      17. ==番外篇 无功率反馈的缓冲能量功率控制==
   6. ==云台篇 ( gimbal )==
      1. ==云台概述==
      2. ==结合成品陀螺仪的云台控制==
      3. ==角度开环控制==
      4. ==操作逻辑==
      5. ==控制信号设定与云台自稳机制==
      6. ==阻力扭矩补偿、重力补偿与加速度补偿==
      7. ==异构型云台的控制==
      8. ==总结与致谢==
   7. 发射机构篇 ( booster )
      1. ==发射机构概述==
      2. ==算法层的有限状态机==
      3. ==发射机构控制==
      4. ==操作逻辑==
      5. ==卡弹处理算法==
      6. ==热量控制算法==
      7. ==无裁判系统的热量检测算法==
      8. ==总结与致谢==
   8. 裁判系统 ( referee )
      1. 官方软件的获取与使用
      2. 比赛通用规则解读
      3. 裁判系统接线规则
      4. 裁判系统协议
      5. 裁判系统服务器搭建
   9. 观测与滤波 ( filter )
      1. Fourier变换
      2. 基于频率的滤波器
      3. 基于统计的Kalman滤波器
   10. 陀螺仪 ( gyroscope )
       1. 陀螺仪概述
       2. 驱动接口层的SPI通信
       3. SPI接口与陀螺仪读写
       4. 欧拉角与四元数
       5. 六轴陀螺仪姿态解算
       6. 陀螺仪适配算法
   11. 超级电容 ( supercap )
       1. 超级电容概述
       2. 超级电容控制理论
       3. 超级电容开源电路板
       4. 超级电容开源代码
2. 电控与硬件组 ( hardware )
   1. 硬件组工作内容
   2. 常见线材接口简介
   3. 常见电路元件简介
   4. 嘉立创EDA基本操作教学
   5. STM32最小系统板
3. 电控与机械组 ( mechanical )
   1. 机械组工作内容
   2. Solidworks建模基本方法
   3. Solidworks导出加工图
   4. 常见的设计技巧
   5. 常见的加工工艺
4. 电控与视觉算法组 ( algorithm )
   1. 视觉算法组工作内容
   2. 自瞄基本策略
   3. 驱动接口层的USB虚拟串口
5. 宣传运营相关内容 ( operation )
   1. 从零开始建立一个战队
   2. 平面设计之Ps与Ai
   3. 视频剪辑之Pr
   4. 直播推流

2. 教程必要说明

• 前置知识需要, 且仅需要大学数学 ( 微积分, 线性代数, 概率论与数理统计 ) , C语言

• 配套教学视频链接

  • https://space.bilibili.com/337732684/channel/collectiondetail?sid=1043942
  • 由于讲义会不定期更新或修正内容, 因此B站视频教学可供参考, 具体章节目录请依照最新版讲义内容
  • 对于必要的内容修订与增添, B站视频也会适当修改

• 环境配置安装包在本人的中国科大FTP个人主页

  • http://home.ustc.edu.cn/~yssickjgd
  • 进入该网站后点击"机器人社团/战队电控环境配置"中, 即可找到

• 配套代码与其他相关资料一式二份在Github与中国科大Linux用户协会的Gitlab

  • https://git.lug.ustc.edu.cn/yssickjgd/robowalker_train
  • https://github.com/yssickjgd/robowalker_train

• 由于Gitee平台有容量限制, 但本仓库容量较大, 因此该项目于202308242000转移至Github以及中国科大Linux用户协会校内Gitlab平台中. ==原Gitee链接仍有效, 只是不保持更新==

  • 对于STM32CubeMX基础的补充

    • 为资料统一且查找方便, 该教程修订到本教程系列PPT中, 其原链接如下

    • https://gitee.com/mcpocket/RoboWalker/blob/master/%E7%94%B5%E6%8E%A7%E5%85%A5%E9%97%A8%E6%95%99%E7%A8%8B/STM32%E7%B3%BB%E5%88%97%E6%95%99%E7%A8%8B.md

• 配套PPT资料在中国科大Rec网盘上

  • https://rec.ustc.edu.cn/share/c8b3bbc0-32bc-11ee-98d2-2330cf7972b8
  • 该网盘内容以B站视频的更新时间为基准进行更新与修改

• 如果您想打RoboGame校内赛, 请看B站中的STM32CubeMX基础以及RG电控培训系列, 也可以考虑看一下RM相关培训的各个理论部分, 如算法, 程序设计思想等

致谢与参考

1. 感谢中国科学技术大学 RoboWalker战队 一路走来的伙伴们, 感谢校学生Linux用户协会提供的代码托管平台支持!
2. 特别鸣谢 哈尔滨工业大学 ( 威海 ) HERO战队, 防灾科技学院 思玄战队 对本系列电控教程的批评与指导
3. 最后, 附上各大高校的相关开源项目. 我们的Star与Fork便是最大的关注支持与谢意! ( 按参考时间排序 )

• 华南理工大学 华南虎战队 电控开源SRML库

  • https://github.com/scutrobotlab/RM2021_Hero/tree/master/Chassis/SRML

• 吉林大学 TARS_Go战队 电控开源架构

  • https://gitee.com/tarsgo-embedded/UIML

• 防灾科技学院 思玄战队 超级电容功率控制算法

  • https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=22101

• 湖南大学 跃鹿战队 电控开源架构

  • https://gitee.com/hnuyuelurm/basic_framework

• 青岛大学 XRobot战队 电控开源架构

  • https://github.com/xrobot-org/XRobot

加油!