26th_PitchSender

テール保持者にBluetoothイヤホンを介してピッチを伝えるための装置

構成

• [115673]ESP32-DevKitC-32E ESP32-WROOM-32E開発ボード 4MB
• [130950]6軸IMUセンサーモジュール

これら2つを搭載した基板を桁に直接巻き付け，メインの電装から電源供給のみ受ける．

動作

1. LSM6DSV16Xの高度なセンサーフュージョン機能（Sensor Fusion Low-Power : SFLP）を使用して，クオータニオンを取得．
2. クオータニオンをオイラー角に変換し，グローバルに宣言されたオイラー角用の構造体（angles）を更新
3. 取得したピッチ（angles.pitch）に応じて，BTイヤホンに送信する音の周波数（音程）と間隔を変更．

ソフトウェアの詳細

• センサーフュージョンに関する公式ドキュメント -> https://community.st.com/t5/mems-and-sensors/how-lsm6dsv16x-enables-sensor-fusion-low-power-sflp-algorithm/ta-p/585084
• センサーフュージョンのサンプルコード -> https://github.com/STMicroelectronics/STMems_Standard_C_drivers/blob/master/lsm6dsv16x_STdC%2Fexamples%2Flsm6dsv16x_sensor_fusion.c
• LSM6DSV16XのSFLPにより計算されたクオータニオンはFIFOに保存される．
  • FIFOに保存されるデータはxyzのみでwは失われるため，ソフトウェア側で復元する必要がある．(-> https://github.com/STMicroelectronics/STMems_Standard_C_drivers/blob/master/lsm6dsv16x_STdC%2Fexamples%2Flsm6dsv16x_sensor_fusion.c#L174-L194)
  • 出力されるクオータニオンは半精度浮動小数点数（Half precision floating-point）なのでfloat（単精度浮動小数点数）として使うには変換処理が必要．(-> https://github.com/STMicroelectronics/lsm6dsv16x-pid/blob/main/lsm6dsv16x_reg.c#L200-L244)