vision2019

环境依赖

• ubuntu + ros(opencv)

规范

• 代码规范参考 google
• 日志统一用ROS_INFO \ ROS_WARN \ ROS_ERROR
• 参数统一用ROS package + opencv + .xml / ros param
• 如果配环境的水平有所提高，可以考虑 glog + google protobuf

roborts_bringup

所有的脚本、启动文件都在这里，但是.xml参数配置文件不在这里，而是和代码放在一起。

launch/包含所有机器人的启动文件，scripts/是所有的脚本文件，udev/创建接口规则，upstart/是自启动文件。

roborts_msgs

所有的ROS消息统一在这里，目前的代码是双ROS节点（serial + vision ），所以msg只用于这两个ROS节点之间互传。延迟大约0.3ms。

roborts_serial

这是一个统一所有机器人的串口的实现+协议，不要修改它，只给它发数据，以及读它发来的数据即可。

roborts_vision

• camera / 相机统一接口
  • mercure / 大恒水星
  • realsense / 深度相机
  • stereo / 双目相机
  • uvc / 免驱相机
• detect_factory / 目标检测统一接口
  • armor / 装甲板
  • rune / 大符
• executor / 硬件层控制统一接口
  • chassis / 底盘麦轮解算
  • gimbal / 云台角度解算
• node / 核心节点