Roman Dolejší - Finálový úkol 1 - City navigator

[rdolejsi]

Finálový úkol, část 1 - jízda na mapě (v ulicích virtuálního města) vychází z úkolu č. 13 a dále rozšiřuje stavovou mašinu a celé řešení o:

Funkční změny

• podporu dodaných navigačních instrukcí - ty jsou vykonávány až do stavu STOP nebo po jejich vyčerpání (interaktivní varianta pak pokračuje, viz demo v úkolu č. 13)
• pokud je nalezena křižovatka a navigace má ještě nějaký příkaz k dispozici, počká robot půl sekundy a zobrazí, co chce dělat
• lze nastavit výchozí pozici ve městě (x, y, orientace)
• aktuální pozice je zobrazována na displeji - u Micro:Bitu jako vertikální čáry vlevo a vpravo, u Pico:Edu jako X, Y souřadnice

Interní změny oproti úkolu 14

• třída Behavior obsahuje nově navigační příkazy a pozici ve městě
• přechody mezi stavy jsou z počátku chráněny, aby robot zbytečně nechytil moc rychle další přechod (lze nastavit tolerance)
• senzor matching framework zodpovědný za detekce změn senzorů byl doplněn o podporu více variant senzoru v historii

Interní změny

• podpora zobrazování pozice ve městě (jak na Micro:Bitu, tak na Pico:Edu)

Add-on info

• celá stavová mašina vychází z DU-14, mé PR#72.
• Změny oproti DU-14 jsou vidět na mé větvi work v tomto commitu.

Celý průjezd městem má kolem 20 kroků, což samozřejmě představovalo prakticky nadlidské úsilí projet bez jediné chyby. Natočil jsem postupně několik videí s různou úspěšností robota (natáčeno v noci, takže světelné podmínky rozhodně úspěšnosti robota nepřidaly): video 1, video 2, video 3.