Задача: Алгоритм Гаусса-Ньютона: подобрать задачу восстановления парамметров модели по синтетическим данным (ваша лабораторная из 1 семестра или любая чужая модель)
Что, в целом, происходит?
Программе даются наблюдения за траекториями вершин (с погрешностью измерений), наблюдения начинаются с запазданием от начала эксперимента. Программа по наблюдениям восстанавливает следующее:
- Размер куба
- Траекторию центра масс, наблюдаемую по данным о вершинах
- Изначальное состояние центра масс и полную траекторию центра масс (Гаусс–Ньютон)
- Траектории всех вершин до момента начала наблюдений
- Фулл набор параметров движения тела (траектория, скорость в каждой точке, кватернионы, угловой момент)
Визуализация с четырьмя режимами отображения (с поддержкой свободной камеры):
- Траектории наблюдений за вершинами
- Траектории центра масс (истинная и восстановленная)
- Траектории вершин (истинные и восстановленные)
- Пустое поле для игры с кубиком
Управление
k— запуск летящего кубика+/-— приближение и отдаление камеры- Стрелочки — управление полетом камеры