DartManager

RMCS 框架插件组件，负责：

1. 维护飞镖全局状态机 (State Machine)
2. 管理任务队列 (Task Queue)，每帧驱动当前任务向前推进
3. 通过 RMCS Interface 黑板与底层硬件组件通信
4. 对任务失败提供统一的异常处理入口

当前目录结构

src/manager/
├── core/
│   ├── components/   # 组件入口：DartManager / RemoteCommandBridge
│   └── runtime/      # 通用运行时：Action / ActionSequence / ActionSet / Task
└── resources/
    ├── actions/      # 具体机械动作
    ├── tasks/        # 由多个 action 组装出的业务 task
    └── task_factory.*# 命令到 task 的统一装配入口

重构后的依赖方向为：core/components -> resources/task_factory -> resources/tasks|actions -> core/runtime。 这样 manager 的核心调度逻辑与自定义动作资源分离，新增动作/任务时不需要再把实现塞进组件入口文件。

状态机转换图

  ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐
  │                                                                 │
  │   IDLE ──[提交Task]──► RUNNING ──[SUCCESS]──► IDLE              |
  │     ▲                     │                                     │
  │     │                     ├──[FAILURE]──► ERROR                 │
  │     │                     │                                     │
  │  [recover]            [cancel()]                                │
  │     │                     │                                     │
  │   ERROR ◄────────────────-┘                                     │
  └─────────────────────────────────────────────────────────────────┘

简单开发手册

1. 组件初始化 (DartManager)

DartManager 继承自 rmcs_executor::Component 和 rclcpp::Node，在初始化时会注册一系列输入输出接口，用于与底层硬件和外部组件通信。

2. 状态机管理

系统内部运行态由 ManagerLifecycleState 定义：

• IDLE：空闲，无任务运行。
• RUNNING：有任务正在执行。
• ERROR：任务失败，等待恢复。

每帧通过 update() 函数轮询命令并驱动任务执行：

• 空闲 (IDLE)：从队列中取出下一个任务并开始执行。
• 运行中 (RUNNING)：调用 tick_current_task() 推进当前任务。根据任务返回的状态 (SUCCESS, FAILURE, 或 RUNNING) 进行状态转换。
• 错误 (ERROR)：暂停调度，等待外部发送 recover 命令。

3. 命令处理

当前阶段 DartManager 只接收遥控器命令，命令由 RemoteCommandBridge 直接写入 /dart/manager/command。

遥控器映射如下：

• 双下：cancel
• 左拨杆 UP 且右拨杆 DOWN：carriage_init
• 左拨杆 DOWN -> MIDDLE：recover
• 左拨杆进入 UP：manual_control
• 左拨杆保持 MIDDLE 且右拨杆 MIDDLE -> DOWN：launch_prepare / launch_prepare_with_vision / launch_cancel
• 左拨杆保持 MIDDLE 且右拨杆 MIDDLE -> UP：fire_preload

内置保留命令包括：

• cancel：取消当前任务并清空任务队列。
• recover：从 ERROR 状态恢复到 IDLE。

其他任务命令（如 launch_prepare, fire_preload）会在 poll_command() 中解析并生成对应的 Task 加入队列。 当 vision_enable=true 时，遥控发射准备入口会发出 launch_prepare_with_vision；否则发出 launch_prepare。

4. 任务调度 (Task & Action)

开发者可以通过派生 Action 或组装现有的 Action 创建 Task。组件层会先组装 ManagerInputContext、ManagerOutputContext、ManagerSettings 和 ManagerRuntimeState，再由 task_factory 统一创建具体任务，避免 DartManager 直接依赖所有自定义资源实现。

ActionSet 仍然作为通用 runtime 能力保留，但当前 manager 主流程主要使用顺序 Task 和 ActionSequence。

当前 motor 控制有三类退出语义：

• WAIT_ZERO_VELOCITY：退出后进入零速闭环等待。
• WAIT_HOLD_TORQUE：退出后进入 WAIT + hold torque，保持同步带对滑块的压紧状态，直到下一条 belt 指令覆盖。
• KEEP：退出后保持当前输出不变，直到下一条命令覆盖。

当前 manager 还会通过 /dart/manager/fire_count 输出成功完成 fire_preload 的次数。 任务分支使用 fire_count 判断是否为首发：

• fire_count == 0：首发流程
• fire_count > 0：后续流程
• recover 会将 fire_count 清零

任务执行失败时会触发 on_task_failure()，该函数会将输出置零，保证系统安全，并将状态机置为 ERROR。