Tongji dev

[heyeuu]

修改了fire control的逻辑，删去了Snapshot、SnapshotManager类等（冗余了）

需要修改的地方：
在fire_controller/fire_controller.cpp中(具体是这个函数：aiming_solver_->SolveAimSolution)，
使用 std::dynamic_pointer_cast对指针进行转换，原因是需要根据整车的状态（位置坐标和转速）来选择击打点，但返回的share_ptr<interface::IPredictor>无法获取该信息，暂时没想到别的办法，所以先这样写

由于修改了fire_control的一些逻辑，同步器同步的信息应该需要修改一下，但暂时还没改，属于一个TODO的状态

为了方便理解，说一下下子坐标系的规定：一共就俩坐标系，没有muzzle坐标系。
一是相机坐标系，就是规规矩矩的ros的相机坐标系。
二是gimbal坐标系，右手系，原点在z轴（始终竖直向上，也是yaw轴）和pitch轴的交点。这个原点会随着车的（平移）移动而移动（平移），但是不会随着云台的旋转而旋转（即固定在车上）。xyz轴的正方向由初始状态决定，之后坐标轴的正方向不会随着车辆的移动、云台的旋转而改变。
如果说要引入一个绝对的世界坐标系的话，上述定义的云台坐标系和世界坐标系只差一个平移向量。本来估计器就是按照匀速运动估计的，我认为将云台坐标系的原点放到车上也没增加什么误差，反而更容易代入理解（余以为），so就这样规定了，俩坐标系足矣

先瞅一瞅逻辑上有没有啥大问题捏（如果没啥问题，短时间内被不会大量改动）
睡醒后写写测试（下次俺要及时写测试QAQ）

[AlrayQiu]

修改了fire control的逻辑，删去了Snapshot、SnapshotManager类等（冗余了）

需要修改的地方： 在fire_controller/fire_controller.cpp中(具体是这个函数：aiming_solver_->SolveAimSolution)， 使用 std::dynamic_pointer_cast对指针进行转换，原因是需要根据整车的状态（位置坐标和转速）来选择击打点，但返回的share_ptr<interface::IPredictor>无法获取该信息，暂时没想到别的办法，所以先这样写

由于修改了fire_control的一些逻辑，同步器同步的信息应该需要修改一下，但暂时还没改，属于一个TODO的状态

为了方便理解，说一下下子坐标系的规定：一共就俩坐标系，没有muzzle坐标系。 一是相机坐标系，就是规规矩矩的ros的相机坐标系。 二是gimbal坐标系，右手系，原点在z轴（始终竖直向上，也是yaw轴）和pitch轴的交点。这个原点会随着车的（平移）移动而移动（平移），但是不会随着云台的旋转而旋转（即固定在车上）。xyz轴的正方向由初始状态决定，之后坐标轴的正方向不会随着车辆的移动、云台的旋转而改变。 如果说要引入一个绝对的世界坐标系的话，上述定义的云台坐标系和世界坐标系只差一个平移向量。本来估计器就是按照匀速运动估计的，我认为将云台坐标系的原点放到车上也没增加什么误差，反而更容易代入理解（余以为），so就这样规定了，俩坐标系足矣

先瞅一瞅逻辑上有没有啥大问题捏（如果没啥问题，短时间内被不会大量改动） 睡醒后写写测试（下次俺要及时写测试QAQ）

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云台坐标系的原点放到车上也没增加什么误差 这玩意一直在车上的但是， btw ,这版本弹道解算直接从虚拟转轴打出去没有问题，但是后面要注意弹道解算的误差影响

btbtw, 如果认为原点不在枪口所在直线与Yaw焦点记得跟我说，这个误解问题有点大

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同步器同步的信息应该需要修改一下 这个是指修改谁，data:: 下的那个结构体吗， 这个不能改

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这版本应该没有需要改的了，代码太多我脑袋跑不出来仿真，后面用实车debug

[AlrayQiu]

没有大问题，为了便于后续测试合并到Main