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unitree_dev_guide.md

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unitree_dev_guide.md

File metadata and controls

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宇树 (Unitree) 机器人开发指南

环境搭建

前置条件

# 安装 Miniforge (Apple Silicon Mac)
curl -fsSL -o /tmp/miniforge.sh https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-MacOSX-arm64.sh
bash /tmp/miniforge.sh -b -p ~/miniforge3

# 创建开发环境
conda create -n unitree python=3.11 -y
conda activate unitree

# 安装核心依赖
pip install mujoco numpy torch

# 编译安装 CycloneDDS（Mac ARM 需要源码编译）
conda install cmake -y
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds.git --branch 0.10.5 --depth 1 /tmp/cyclonedds
cd /tmp/cyclonedds && mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$CONDA_PREFIX -DBUILD_EXAMPLES=OFF
make -j$(sysctl -n hw.ncpu) && make install

安装宇树 SDK

# Python SDK（核心）
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python
CYCLONEDDS_HOME=$CONDA_PREFIX pip install -e .

# MuJoCo 仿真器
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco.git
pip install mujoco pygame

# 强化学习训练（可选）
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym.git

可用机器人模型

型号 DOF 驱动器数 仿真模型路径
Go2 19 12 unitree_robots/go2/scene.xml
G1 36 29 unitree_robots/g1/scene.xml
H1 27 20 unitree_robots/h1/scene.xml
H1_2 - - unitree_robots/h1_2/scene.xml
B2 - - unitree_robots/b2/scene.xml

控制模式

高层控制（推荐入门）

发送速度指令，机器人自主规划步态：

from unitree_sdk2py.core.channel import ChannelFactory, ChannelPublisher
from unitree_sdk2py.idl.unitree_go.msg.dds_ import SportModeCmd_

# 仿真用 "lo"（本地回环），实机用网卡名如 "eth0"
ChannelFactory.Instance().Init(0, "lo")

pub = ChannelPublisher("rt/sportmode/cmd", SportModeCmd_)
pub.Init()

cmd = SportModeCmd_()
cmd.velocity = [0.5, 0.0, 0.0]  # 前进 0.5 m/s
pub.Write(cmd)

低层控制（进阶）

直接控制每个关节的位置/力矩：

from unitree_sdk2py.idl.unitree_go.msg.dds_ import LowCmd_

cmd = LowCmd_()
# 关节 0 的 PD 控制
cmd.motor_cmd[0].q = 0.5       # 目标角度 (rad)
cmd.motor_cmd[0].kp = 50.0     # 比例增益
cmd.motor_cmd[0].kd = 3.0      # 微分增益
cmd.motor_cmd[0].tau = 0.0     # 前馈力矩
pub.Write(cmd)

使用低层控制前必须通过手机 App 关闭 sport_mode，防止指令冲突。

仿真 → 实机 迁移

仿真代码                              实机代码
──────                               ──────
ChannelFactory.Init(0, "lo")    →    ChannelFactory.Init(0, "eth0")
                                     其他代码完全不变

这就是宇树仿真最大的优势：API 完全一致，改一个参数上真机。

开发资源

资源 链接
官方 SDK unitree_sdk2_python
官方仿真 unitree_mujoco
RL 训练 unitree_rl_gym
模仿学习 unitree_IL_lerobot
Isaac Lab unitree_rl_lab
ROS 2 unitree_ros2
社区索引 awesome-unitree-robots
官方文档 support.unitree.com

购买参考

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