NeuroControl/NerudaBot.py at main · Saik-47/NeuroControl · GitHub

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import Dependencies.DobotDllType as dType
import time
import coordenadas as coord

# Cargar la API del Dobot
api = dType.load()
CON_STR = {
    dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError: "Conectado con éxito",
    dType.DobotConnect.DobotConnect_NotFound: "Dobot no encontrado",
    dType.DobotConnect.DobotConnect_Occupied: "Puerto ocupado"
}

# Solicitar puerto de conexión
try:
    puerto = input("Ingrese el numero de puerto COM al que está conectado el Dobot: ")
    if not puerto.isdigit():
        raise ValueError("El puerto debe ser un número.")
    com_port = f"COM{puerto}"
    baud_rate = 115200  # Configurable baud rate
except ValueError as e:
    print(f"Error en la entrada: {e}")
    exit(1)

# Conectar al Dobot
state = dType.ConnectDobot(api, com_port, baud_rate)[0]
print(CON_STR.get(state, "Error desconocido"))

# Verificar si la conexión fue exitosa
if state == dType.DobotConnect.DobotConnect_NoError:
    # Resetear Dobot
    dType.SetQueuedCmdClear(api)
    dType.SetQueuedCmdStartExec(api)

    # Inicializar parámetros del Dobot
    dType.SetPTPJointParams(api, 200, 200, 200, 200, 200, 200, 200, 200, 1)
    dType.SetPTPCoordinateParams(api, 200, 200, 200, 200, 1)
    dType.SetPTPJumpParams(api, 10, 50, 1)
    dType.SetPTPCommonParams(api, 50, 100, 1)

    # Posición inicial
    initial_sleep_time = 3
    movement_sleep_time = 0.5
    circle_sleep_time = 3
    initialX = 200
    initialY = -100
    initialZ = 31
    rHead = 0
    letras = 0
    cirPoint = (initialX, initialY + 10, initialZ, 0)  # Punto medio
    toPoint = (initialX - 10, initialY, initialZ, 0)    # Punto final

    # Setear la posición inicial
    dType.SetHOMEParams(api, initialX, initialY, initialZ, 0, 1)
    #dType.SetHOMECmd(api, 0, 1)
    dType.SetPTPCmd(api, 0, initialX, initialY, initialZ, rHead, 1)
    time.sleep(initial_sleep_time)

    # Ciclo principal para recibir las letras y controlar el Dobot
    try:
        while True:
            letra = input("Ingrese una letra para trazar o 'exit' para salir: ").lower()
            if 'exit' in letra:
                print("Saliendo del programa...")
                dType.SetPTPCmd(api, 0, initialX, -100, initialZ + 20, rHead, 1)
                break
            if letra == ' ':
                print("Trazando un espacio...")
                initialY += 15
                dType.SetPTPCmd(api, 0, initialX, initialY, initialZ, rHead, 1)
                continue
            if 'ent' in letra:
                print("Ejecutando salto de línea...")
                initialX += 40
                initialY = -100
                dType.SetPTPCmd(api, 0, initialX, initialY, initialZ, rHead, 1)
                continue
            if letra in coord.Abecedario:
                print("Trazando la letra " + letra.upper() + "...")
                for movimiento in coord.Abecedario[letra]:
                    if movimiento[0] == 0:
                        dType.SetPTPCmd(api, 0, initialX + movimiento[1][0], initialY + movimiento[1][1], initialZ, rHead, 1)
                        time.sleep(movement_sleep_time)
                    elif movimiento[0] == 1:
                        dType.SetPTPCmd(api, 2, initialX + movimiento[1][0], initialY + movimiento[1][1], initialZ, rHead, 1)
                        time.sleep(movement_sleep_time)
                initialY += 15
                if initialY >= 110:
                    initialX += 40
                    initialY = -100
                print("Trazado completado.")
            else:
                print("Letra no reconocida. Intente nuevamente.")
    except Exception as e:
        print(f"Error: {e}")
    finally:
        # Detener el Dobot y desconectar
        dType.SetPTPCmd(api, 0, initialX, 0, 30, rHead, 1)
        dType.SetQueuedCmdForceStopExec(api)
        dType.DisconnectDobot(api)
        print("Dobot desconectado.")
else:
    print("Error al conectar con el Dobot.")
    dType.DisconnectDobot(api)
    exit(1)