| CAN ID | 系統 | 訊號名稱 | 用途 | 更新頻率 | 資料來源 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0x100 | 時間同步 | Timestamp | 系統時間同步 | 1Hz | 系統 |
| 0x400 | GPS | GPS Basic | 座標資料 | 10Hz | NavSatFix |
| 0x401 | GPS | GPS Extended | 速度高度狀態 | 10Hz | NavSatFix + TwistStamped |
| 0x402 | GPS | Heading Angular | 航向和角速度 | 50Hz | TwistStamped |
| 0x403 | GPS | Acceleration | Z角速度和加速度 | 50Hz | TwistStamped |
| 0x404-0x40A | GPS擴展 | Velocity Details | 詳細速度角速度 | 50Hz | TwistStamped |
| 0x190 | 蓄電池 | Cell Voltage | 電池電壓 | 5Hz | 蓄電池管理系統 |
| 0x290 | 蓄電池 | Status | 蓄電池狀態 | 1Hz | 蓄電池管理系統 |
| 0x390 | 蓄電池 | Temperature | 溫度監測 | 1Hz | 蓄電池管理系統 |
| 0x490 | 蓄電池 | State | SOC電流容量 | 1Hz | 蓄電池管理系統 |
| 0x710 | 蓄電池 | Heartbeat | 心跳信號 | 1Hz | 蓄電池管理系統 |
| 0x191-0x194 | 逆變器 | Status | 逆變器狀態 | 10Hz | 馬達控制器 |
| 0x291-0x294 | 逆變器 | State | 電源狀態 | 10Hz | 馬達控制器 |
| 0x391-0x394 | 逆變器 | Temperature | 溫度監測 | 1Hz | 馬達控制器 |
| 0x711-0x714 | 逆變器 | Heartbeat | 心跳信號 | 1Hz | 馬達控制器 |
- Ecumaster兼容格式
- 座標、速度、航向、角速度
- 資料來源：NavSatFix + TwistStamped
- 注意：航向和加速度為預設值（無IMU感測器）
- 電池電壓監測
- 溫度監控
- SOC和電流監測
- 系統狀態和心跳
- 四輪獨立控制（FL/FR/RL/RR）
- 扭矩、轉速監測
- 電源狀態監控
- 溫度監測和心跳
- 字節序: Little-endian
- CAN格式: 標準11位ID
- 最大載荷: 8字節
- 錯誤處理: 完整異常處理機制
- 標準精度: Ecumaster兼容格式
- 高精度: 擴展格式（0x404-0x40A）
- 監測級: 系統狀態和心跳
✅ 可用資料:
- GPS座標和高度
- 線性和角速度
- 蓄電池完整監測
- 逆變器完整監測
❌ 缺失感測器:
- IMU加速度計
- 航向感測器
- 額外溫度感測器
- 即時監測: 優先處理0x400-0x403 GPS資料
- 安全監控: 監測0x710和0x711-0x714心跳信號
- 效能監測: 關注逆變器狀態和蓄電池SOC
- 除錯模式: 使用詳細速度資料（0x404-0x40A）
文檔版本: v1.0 (2025-07-17)
編碼器: gps_can_pub_newEncode.py
解碼器: gps_can_rec.py
兼容性: Ecumaster GPS + TS CAN Protocol