IdentificationToolbox/Load_parameters.m at master · JosephAv/IdentificationToolbox · GitHub

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%% Physical const (to be calibrated?)
%Distances in mm

syms q1 q2 q3 q4 q5 q6 q7 q8 q9 q10 q11 q12 q13 q14 q15 q16 q17 q18 q19 q20 q21 q22 q23 q24 q25 q26 q27
syms L1a L1b L2a L2b L3 DX DY DZ Suppx Suppy
syms Lt1a Lt1b Lt2a Lt2b Lt3a Lt3b Lt4a Lt4b
syms Li1a Li1b Li2a Li2b Li3a Li3b Li4a Li4b
syms Lm1a Lm1b Lm2a Lm2b Lm3a Lm3b Lm4a Lm4b
syms Lr1a Lr1b Lr2a Lr2b Lr3a Lr3b Lr4a Lr4b
syms Ll1a Ll1b Ll2a Ll2b Ll3a Ll3b Ll4a Ll4b
syms deltaTh deltaIn deltaMi deltaRi deltaLi

qsym = [q1 q2 q3 q4 q5 q6 q7 q8 q9 q10 q11 q12 q13 q14 q15 q16 q17 q18 q19 q20 q21 q22 q23 q24 q25 q26 q27];

SymbolicParameters = [DX DY DZ L1a L1b L2a L2b L3...
                      Lt1a Lt1b Lt2a Lt2b Lt3a Lt3b Lt4a Lt4b...
                      Li1a Li1b Li2a Li2b Li3a Li3b Li4a Li4b...
                      Lm1a Lm1b Lm2a Lm2b Lm3a Lm3b Lm4a Lm4b...
                      Lr1a Lr1b Lr2a Lr2b Lr3a Lr3b Lr4a Lr4b...
                      Ll1a Ll1b Ll2a Ll2b Ll3a Ll3b Ll4a Ll4b...
                      deltaTh deltaIn deltaMi deltaRi deltaLi Suppx Suppy];

load UpperLimbParametersDEF_tazzina.mat
load HandPar.mat

NumericParameters = [UpperLimbParametersDEF ...
                     bestgeopar(1,15) 0 bestgeopar(1,1) bestgeopar(1,10)-bestgeopar(1,1) bestgeopar(1,4) bestgeopar(1,11)-bestgeopar(1,4) bestgeopar(1,7) 0 ...
                     bestgeopar(2,15) 0 bestgeopar(2,1) bestgeopar(2,10)-bestgeopar(2,1) bestgeopar(2,4) bestgeopar(2,11)-bestgeopar(2,4) bestgeopar(2,7) 0 ...
                     bestgeopar(3,15) 0 bestgeopar(3,1) bestgeopar(3,10)-bestgeopar(3,1) bestgeopar(3,4) bestgeopar(3,11)-bestgeopar(3,4) bestgeopar(3,7) 0 ...
                     bestgeopar(4,15) 0 bestgeopar(4,1) bestgeopar(4,10)-bestgeopar(4,1) bestgeopar(4,4) bestgeopar(4,11)-bestgeopar(4,4) bestgeopar(4,7) 0 ...
                     bestgeopar(5,15) 0 bestgeopar(5,1) bestgeopar(5,10)-bestgeopar(5,1) bestgeopar(5,4) bestgeopar(5,11)-bestgeopar(5,4) bestgeopar(5,7) 0 ...
                     bestgeopar(1,16) bestgeopar(2,16) bestgeopar(3,16) bestgeopar(4,16) bestgeopar(5,16) 0.015 0.007];