对于 can 通信是什么，我们这里不过多赘述，大家可以自行上网搜索了解（ 当然，作为 RMer，我们要具有工程思维，只要粗浅了解原理，会用即可。这也得益于我们硬件组的同学，为我们提供了良好的条件，可以即插即用的 usb2can ）（ 同时，本章节需要感谢 DynamicX 开源的 usb2can 仓库 ）
首先进行软件更新
sudo apt-get update && sudo apt-get -y upgrade
安装所需依赖软件包
sudo apt-get install -y can-utils net-tools
将两个 usb2can 如图连接起来，并同时和自己的电脑连接，即可进行回环测试
查看是否检测到 can 设备（ 在列表中看到带有 can 名称的设备说明你的电脑正常识别了 can 设备 ）
ifconfig -a
进行 can 设备初始化（ 示例为初始化 can0 和 can1 ）
sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000
sudo ip link set can1 up type can bitrate 1000000
打开 Terminal，用来监测 can0 接受到的报文
candump can0
再打开一个 Terminal 窗口使用 can1 来进行发送数据
cansend can1 200#5A5A5A5A5A5A5A5A
如果可以在 candump can0 的 Terminal 里看到如下信息，则说明正常工作
can0 200 [8] 5A 5A 5A 5A 5A 5A 5A 5A